一種未知空間探索系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111511704.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114296475A 公開（公告）日 2022-04-08
申請公布號 CN114296475A 申請公布日 2022-04-08
分類號 G05D1/10（2006.01）I;G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉冰;方正;江金壽;薛姬榮;李軍;田建輝;張磊濤;楊寧;李俊杰;陳科;方濤;張遠(yuǎn);龐成林;李先鋒 申請（專利權(quán)）人 中國兵器科學(xué)研究院
代理機(jī)構(gòu) 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 路曉丹
地址 100089北京市海淀區(qū)車道溝十號院中國兵器科學(xué)研究院
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種未知空間探索系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，控制設(shè)備用于獲取并根據(jù)所述激光雷達(dá)、相機(jī)和慣性傳感器采集到的信息，對未知空間進(jìn)行建圖定位，確定目標(biāo)探索路徑；若判斷所述目標(biāo)探索路徑滿足所述地面機(jī)器人的運動學(xué)約束，控制所述地面機(jī)器人根據(jù)所述目標(biāo)探索路徑進(jìn)行地面區(qū)域探索，若判斷所述目標(biāo)探索路徑不滿足所述地面機(jī)器人的運動學(xué)約束，控制所述無人機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)探索路徑進(jìn)行空間區(qū)域探索。由地面機(jī)器人上安裝的控制設(shè)備實現(xiàn)控制，減少了無人機(jī)的計算能耗，避免了僅使用無人機(jī)系統(tǒng)，續(xù)航能力較差的問題，結(jié)合地面機(jī)器人和無人機(jī)共同完成未知空間探索，提高了空間探索的準(zhǔn)確性。