一種車輛避障路徑規(guī)劃方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010219348.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113515111A 公開（公告）日 2021-10-19
申請公布號 CN113515111A 申請公布日 2021-10-19
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 曹鷺萌;王小娟;賈莉;郭建輝 申請（專利權(quán)）人 宇通客車股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 崔旭東
地址 450061河南省鄭州市管城回族區(qū)十八里河宇通路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種車輛避障路徑規(guī)劃方法及裝置，包括：獲取車輛行駛預(yù)設(shè)軌跡；在車輛行駛預(yù)設(shè)軌跡上確定一個(gè)基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)，將該基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)變換到車輛坐標(biāo)系下；根據(jù)車輛坐標(biāo)系下的基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)確定備選目標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)、車輛起始位置，擬合一條局部備選路徑；對于任一個(gè)備選目標(biāo)點(diǎn)、車輛起始位置，也對應(yīng)擬合一條局部備選路徑；將局部備選路徑按照到車輛行駛預(yù)設(shè)軌跡的距離從小到大的順序排序；按照順序依次判斷各局部備選路徑是否滿足路徑選擇設(shè)定條件，若某條局部備選路徑滿足路徑選擇設(shè)定條件，則將該條局部備選路徑作為最終確定的局部路徑。本發(fā)明不僅提高了確定局部路徑的效率，而且可以保證最終確定的路徑盡可能的與預(yù)設(shè)軌跡一致。