機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910037245.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109822566B 公開（公告）日 2021-10-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN109822566B 申請(qǐng)公布日 2021-10-22
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 胡軍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳鎂伽科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 徐丁峰;張瑋
地址 518000 廣東省深圳市前海深港合作區(qū)南山街道桂灣片區(qū)二單元前海卓越金融中心（一期）8號(hào)樓1705
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的實(shí)施例提供了機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述機(jī)器人包括末端執(zhí)行器。該方法包括：獲取關(guān)于待操作物體在所述末端執(zhí)行器的操作方向上的頂點(diǎn)的位置的信息；自用戶界面接收關(guān)于所述末端執(zhí)行器的安全運(yùn)動(dòng)距離的信息；根據(jù)所述頂點(diǎn)的位置和所述安全運(yùn)動(dòng)距離確定安全運(yùn)動(dòng)臨界點(diǎn)；控制所述末端執(zhí)行器以第一速度運(yùn)動(dòng)到所述安全運(yùn)動(dòng)臨界點(diǎn)；控制所述末端執(zhí)行器以第二速度自所述安全運(yùn)動(dòng)臨界點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到針對(duì)所述待操作物體執(zhí)行操作的位置并針對(duì)所述待操作物體執(zhí)行所述操作。上述技術(shù)方案在保證末端執(zhí)行器快速執(zhí)行任務(wù)的同時(shí)，確保末端執(zhí)行器安全、穩(wěn)妥的操作物體，避免了操作過程中造成碰撞、誤操作、空操作等現(xiàn)象的產(chǎn)生，增加了系統(tǒng)安全性。