一種膝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)及其人機(jī)柔順交互控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811630861.2 申請日 -
公開（公告）號 CN109700627A 公開（公告）日 2019-05-03
申請公布號 CN109700627A 申請公布日 2019-05-03
分類號 A61H1/02（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 王劍; 郎琳 申請（專利權(quán)）人 湖南健行智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 湖南健行智能機(jī)器人有限公司
地址 410000 湖南省長沙市長沙高新開發(fā)區(qū)尖山路39號中電軟件園有限公司總部大樓G0146室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種膝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)及其人機(jī)柔順交互控制方法，該系統(tǒng)包括大腿桿、小腿桿、電機(jī)及傳動系統(tǒng)；所述傳動系統(tǒng)包括負(fù)載滑塊、導(dǎo)向螺母和絲杠；所述電機(jī)及絲杠固連在大腿桿，所述負(fù)載滑塊固連在小腿桿；電機(jī)通過絲杠帶動導(dǎo)向螺母水平移動，所述導(dǎo)向螺母再通過負(fù)載滑塊帶動小腿桿運(yùn)動。該控制方法包括：位置控制，用于擺動期隨動控制和預(yù)緊階段前期；直接力控制，用于預(yù)緊階段后期和屈曲助力階段；導(dǎo)納控制，用于伸展助力階段。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、控制效果好等優(yōu)點(diǎn)。