一種快速球坐標(biāo)激光雷達(dá)仿真方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910420113.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110133625B 公開（公告）日 2020-05-08
申請公布號 CN110133625B 申請公布日 2020-05-08
分類號 G01S7/497 分類 測量；測試;
發(fā)明人 居陽 申請（專利權(quán)）人 北京奧特貝?？萍加邢薰?/a>
代理機(jī)構(gòu) 天津濱?？凭曋R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京奧特貝睿科技有限公司
地址 100000 北京市房山區(qū)弘安路85號院2號樓4層425室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種快速球坐標(biāo)激光雷達(dá)仿真方法。本發(fā)明公開了一種對于激光雷達(dá)的快速仿真方法，由CPU與GPU進(jìn)行協(xié)同運算，CPU進(jìn)行部分初始化工作，GPU在頂點著色器中對三角面的頂點坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，在幾何著色器中，將每個三角面變成兩個三角形組成的長方形，掛載原三角面的三個頂點ABC的坐標(biāo)并輸出，在片元著色器中，對三角面進(jìn)行射線檢測，并計算碰撞點坐標(biāo)，計算激光雷達(dá)的輸出并映射到(R,G,B,A)空間中。本發(fā)明使用傳統(tǒng)的渲染管線，兼容絕大多數(shù)型號的顯卡，并可獲得現(xiàn)代顯卡的加速性能，同時，本發(fā)明解決了激光雷達(dá)仿真中等距采樣的問題，實現(xiàn)了高速高精確率的等角采樣。