智能車輛利用混合采樣濾波進(jìn)行精確定位的方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811243970.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109186625B 公開（公告）日 2020-05-05
申請公布號 CN109186625B 申請公布日 2020-05-05
分類號 G01C21/34;G01S7/48 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李明喜 申請（專利權(quán)）人 北京奧特貝?？萍加邢薰?/a>
代理機構(gòu) 天津市三利專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 北京奧特貝?？萍加邢薰?/td>
地址 100000 北京市房山區(qū)弘安路85號院2號樓4層425室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種智能車輛利用混合采樣濾波進(jìn)行精確定位的方法及系統(tǒng)，利用混合采樣濾波，結(jié)合事先構(gòu)建的高精度地圖數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)或相機采集的實時點云數(shù)據(jù)，實現(xiàn)車輛在無/弱衛(wèi)星信號環(huán)境中的精確定位，可用于車輛的輔助駕駛和無人駕駛。采用一個新的概率定位框架，使用核密度估計的方法將隨機采樣一致性算法和粒子濾波/直方圖濾波算法高效融合在一起，充分利用各自優(yōu)勢彌補對方的不足，然后使用基于高斯混合模型的概率柵格地圖進(jìn)行更加魯棒、精確、快速的定位。