一種基于腦-機(jī)-肌信息環(huán)路的助行機(jī)器人系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811247422.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109589247A 公開（公告）日 2019-04-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN109589247A 申請(qǐng)公布日 2019-04-09
分類號(hào) A61H3/00（2006.01）I; A61N1/36（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 明東; 陳龍; 王仲朋; 顧斌; 劉爽; 萬(wàn)柏坤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 大天醫(yī)學(xué)工程（天津）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 代理人 天津大學(xué); 大天醫(yī)學(xué)工程（天津）有限公司
地址 300072 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于腦?機(jī)?肌信息環(huán)路的助行機(jī)器人系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)處理腦電數(shù)據(jù)與肌電數(shù)據(jù)，通過分析腦電數(shù)據(jù)和肌電數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)相關(guān)特征，實(shí)時(shí)獲取用戶的運(yùn)動(dòng)意圖；計(jì)算機(jī)獲得用戶有運(yùn)動(dòng)意圖信息以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息后，送入混合助行驅(qū)動(dòng)模型，輸出兩種控制參數(shù)分別控制神經(jīng)肌肉電刺激儀和機(jī)械外骨骼；第一控制參數(shù)用于控制神經(jīng)肌肉電刺激儀在有運(yùn)動(dòng)意圖的邁腿側(cè)施加電刺激進(jìn)而驅(qū)動(dòng)意圖側(cè)產(chǎn)生抬腿動(dòng)作；第二控制參數(shù)用于控制機(jī)械外骨骼調(diào)節(jié)重心角度進(jìn)而維持站立和行走轉(zhuǎn)換中的平衡；計(jì)算機(jī)以神經(jīng)可塑性為指標(biāo)，優(yōu)化協(xié)同腦機(jī)信息交互模塊、機(jī)肌信息交互模塊、以及腦肌信息交互模塊組成的環(huán)路模型，建立高緊密性腦?機(jī)?肌信息環(huán)路模型的助行機(jī)器人系統(tǒng)。