功能性電刺激中PID參數(shù)的雙源特征融合蟻群整定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201010184209.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN101837164B 公開(kāi)（公告）日 2012-11-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN101837164B 申請(qǐng)公布日 2012-11-28
分類號(hào) G05B13/02(2006.01)I;A61N1/36(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 明東;張廣舉;劉秀云;朱韋西;邱爽;萬(wàn)柏坤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 大天醫(yī)學(xué)工程（天津）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 代理人 天津大學(xué)
地址 300072 天津市南開(kāi)區(qū)衛(wèi)津路92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及以電脈沖刺激進(jìn)行肢體康復(fù)的器械領(lǐng)域。為實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確穩(wěn)定實(shí)時(shí)地控制FES系統(tǒng)地電流強(qiáng)度，有效地提高FES系統(tǒng)準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：功能性電刺激中PID參數(shù)的雙源特征融合蟻群整定方法，包括下列步驟：首先，利用助行過(guò)程的肌肉模型HRV預(yù)測(cè)膝關(guān)節(jié)角度；其次，利用蟻群算法整定PID參數(shù)，實(shí)時(shí)調(diào)控FES電流水平強(qiáng)度；采用蟻群算法對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行控制，如未達(dá)到預(yù)期目標(biāo)繼續(xù)尋優(yōu)；在新的PID系數(shù)下計(jì)算系統(tǒng)輸出及其與肌肉模型HRV的偏差后再進(jìn)入下一步蟻群算法的自學(xué)習(xí)與加權(quán)系數(shù)自調(diào)整；反復(fù)前一步驟，實(shí)現(xiàn)PID控制參數(shù)的自適應(yīng)在線整定，并用于FES系統(tǒng)。本發(fā)明主要應(yīng)用于整定PID參數(shù)。