一種單目相機(jī)結(jié)合激光掃描的鋼軌定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110002874.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112833784A 公開（公告）日 2021-05-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN112833784A 申請(qǐng)公布日 2021-05-25
分類號(hào) G01B11/00;G06T7/13;G06T7/70 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 陳志遠(yuǎn);管新權(quán);段啟楠;沈光華;王道成;裴玉虎;周雙強(qiáng);應(yīng)立軍;李科軍;李立群;王江銀;鄧建華;喻國(guó)梁;田慶;王鍇;張?jiān)R 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 株洲旭陽(yáng)機(jī)電科技開發(fā)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 代理人 何梅生
地址 230023 安徽省合肥市包河區(qū)望江東路96號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種單目相機(jī)結(jié)合激光掃描的鋼軌定位方法，涉及軌道交通領(lǐng)域，其先利用單目相機(jī)全局性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，獲取鋼軌所在環(huán)境的全局特征獲取鋼軌角點(diǎn)信息，并根據(jù)角點(diǎn)信息對(duì)鋼軌進(jìn)行編號(hào)，而后利用激光掃描高精度、高穩(wěn)定性的特點(diǎn)對(duì)相應(yīng)編號(hào)的鋼軌進(jìn)行邊緣特征掃描獲取鋼軌坐標(biāo)，并在掃描一定長(zhǎng)度后進(jìn)行均值化處理獲取鋼軌的三維坐標(biāo)，從而能夠精確的對(duì)鋼軌進(jìn)行抓取。本發(fā)明采用單目結(jié)合激光掃描的方式，將兩者的優(yōu)勢(shì)進(jìn)行互補(bǔ)，摒除缺點(diǎn)，既實(shí)現(xiàn)了大環(huán)境下的特征判定，又實(shí)現(xiàn)了局部的邊緣特征提取，既保證了鋼軌識(shí)別的高效性，又實(shí)現(xiàn)了鋼軌抓取的高精度。