一種大型無人機(jī)UAV的強(qiáng)自耦PI協(xié)同控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910904419.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110609568B 公開（公告）日 2019-12-24
申請公布號 CN110609568B 申請公布日 2019-12-24
分類號 G05D1/08(2006.01)I;G05D1/10(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 曾喆昭;賀文鋒;谷帥 申請（專利權(quán)）人 廣東名陽信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 佛山市禾才知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 朱培祺;梁永健
地址 528000廣東省佛山市南海區(qū)桂城街道平洲夏南社區(qū)寶石西路天富科技中心1號辦公樓6層611-613室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 無人機(jī)UAV系統(tǒng)是一類輸入受限的非仿射非線性強(qiáng)耦合多輸入多輸出(MIMO)復(fù)雜系統(tǒng)，為了解決該復(fù)雜系統(tǒng)的控制難題，本發(fā)明提出了一種大型無人機(jī)UAV的強(qiáng)自耦PI協(xié)同控制方法。本發(fā)明的控制方法將UAV動態(tài)和內(nèi)外不確定性定義為總和擾動，從而將非仿射非線性強(qiáng)耦合的MIMO復(fù)雜系統(tǒng)變換為不確定的MIMO線性系統(tǒng)，進(jìn)而構(gòu)建了總和擾動激勵下的誤差動態(tài)系統(tǒng)，據(jù)此通過與被控對象模型無關(guān)的速度因子和增強(qiáng)因子為核心耦合因子設(shè)計(jì)了強(qiáng)自耦PI(EAC?PI)協(xié)同控制器模型，理論分析與仿真結(jié)果都表明了EAC?PI協(xié)同控制系統(tǒng)具有良好的全局魯棒穩(wěn)定性，有效解決了PID的整定難題，本發(fā)明在飛行器控制領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。??