一種數(shù)控系統(tǒng)雙驅(qū)動(dòng)閉環(huán)控制算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910917561.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110794771A 公開(kāi)（公告）日 2020-02-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN110794771A 申請(qǐng)公布日 2020-02-14
分類號(hào) G05B19/416 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉清建;解潤(rùn)海;張杰;董罡;曹立波 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 天津市天森智能設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津盛理知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王利文
地址 300350 天津市津南區(qū)咸水沽鎮(zhèn)聚興道9號(hào)2號(hào)樓二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種數(shù)控系統(tǒng)雙驅(qū)動(dòng)閉環(huán)控制算法，其主要技術(shù)特點(diǎn)是：設(shè)雙驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的坐標(biāo)軸為X軸，分別計(jì)算兩個(gè)電機(jī)的最大速度階躍值；計(jì)算X軸的位置差值及兩個(gè)電機(jī)從位置差值；計(jì)算X軸的最大加速度；計(jì)算X軸的期望速度及兩個(gè)電機(jī)的當(dāng)前伺服周期內(nèi)的期望速度、當(dāng)前伺服周期內(nèi)的誤差值和誤差變化量；根據(jù)前一個(gè)伺服周期內(nèi)的反饋速度，分別修正兩個(gè)電機(jī)當(dāng)前伺服周期內(nèi)的期望速度，最終計(jì)算得到兩個(gè)電機(jī)輸出期望值。本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，其通過(guò)求解x軸的總體的調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)之后，而后再與各自兩個(gè)電機(jī)的調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)相加所得從而得到兩個(gè)電機(jī)的輸出期望值，解決了現(xiàn)有雙驅(qū)同步調(diào)節(jié)算法復(fù)雜性問(wèn)題，具有調(diào)節(jié)容易、適用性強(qiáng)、算法簡(jiǎn)單、運(yùn)行效率高等特點(diǎn)。