一種自平衡電動(dòng)輪椅欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)跟蹤控制器的設(shè)計(jì)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110837420.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113419433A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113419433A 申請(qǐng)公布日 2021-09-21
分類號(hào) G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 甄圣超;黎秀玉;劉曉黎 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 合肥中科深谷科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥金安專利事務(wù)所（普通合伙企業(yè)） 代理人 吳娜
地址 230088安徽省合肥市中國(guó)（安徽）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)合肥市高新區(qū)創(chuàng)新大道2800號(hào)創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期F3-907-911
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種自平衡電動(dòng)輪椅欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)跟蹤控制器的設(shè)計(jì)方法，包括：建立具有不確定參數(shù)的自平衡電動(dòng)輪椅欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型；通過(guò)狀態(tài)轉(zhuǎn)換函數(shù)，將自平衡電動(dòng)輪椅欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出由有界狀態(tài)轉(zhuǎn)換為無(wú)界狀態(tài)，得到狀態(tài)轉(zhuǎn)換后的動(dòng)力學(xué)方程；設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)魯棒控制器；利用李雅普諾夫方法對(duì)自適應(yīng)魯棒控制器的一致有界性和最終有界性進(jìn)行驗(yàn)證；根據(jù)自平衡電動(dòng)輪椅欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)值仿真，并對(duì)所設(shè)計(jì)自適應(yīng)魯棒控制器的主要參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)；最后對(duì)魯棒控制器的控制效果進(jìn)行分析，并給出結(jié)論。本發(fā)明能夠保證系統(tǒng)的一致有界性和一致最終有界性，算例的數(shù)值仿真結(jié)果表明，能夠很好地跟蹤預(yù)定的訓(xùn)練軌跡并補(bǔ)償不確定性。