基于紅外立體視覺定位系統(tǒng)和機械臂的手眼標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810950623.3 申請日 -
公開（公告）號 CN108972559B 公開（公告）日 2021-08-03
申請公布號 CN108972559B 申請公布日 2021-08-03
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 呂天予 申請（專利權(quán)）人 上海嘉奧信息科技發(fā)展有限公司
代理機構(gòu) 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 莊文莉
地址 201304上海市浦東新區(qū)書院鎮(zhèn)麗正路1628號4幢1-2層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于紅外立體視覺定位系統(tǒng)和機械臂的手眼標(biāo)定方法，包括如下步驟：步驟1：構(gòu)建機械臂末端法蘭盤坐標(biāo)系{TCP}和機械臂坐標(biāo)系{Base}的變換關(guān)系步驟2：構(gòu)建{TCP}與外部標(biāo)記物的局部坐標(biāo)系{DRF}的變換關(guān)系步驟3：構(gòu)建{TCP}和紅外立體視覺定位系統(tǒng)坐標(biāo)系{Tracker}的變換關(guān)系步驟4：利用和求得{Base}相對于{Tracker}的變換矩陣即實現(xiàn)基于紅外立體視覺定位系統(tǒng)和機械臂的手眼標(biāo)定。本發(fā)明具有操作步驟簡便、實用、靈活、精度高等特點。