一種機器人自動充電的充電座搜尋方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110164714.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112947440A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112947440A 申請公布日 2021-06-11
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 蔡垚鑫;蔡荔星;黃宇云;劉偉;向紹平;蔡黎宗;賀文武 申請（專利權(quán)）人 湖南擎譜數(shù)字科技有限公司
代理機構(gòu) 長沙歐諾專利代理事務所（普通合伙） 代理人 歐穎;張文君
地址 410000 湖南省長沙市岳麓區(qū)天頂街道環(huán)湖路1177號金茂廣場北塔寫字樓15棟909、910房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機器人自動充電的充電座搜尋方法，包括以下步驟：初步搜索充電座特征；計算充電座的初步位置，判斷機器人距離充電座位置的遠近，如果機器人充電座距離機器人的位置近，則直接精確搜索充電座位置；如果機器人充電座距離機器人的位置遠，則控制機器人運行到充電座前方的充電參考點，判斷機器人到達參考點后，再精確搜索充電座位置。本發(fā)明機器人通過激光雷達探測充電座來初步搜索充電座的特征和精確搜索充電座位置，先確定充電座的位置范圍，進而確定充電座相對于機器人的位置關(guān)系，計算出機器人在充電座的前方的具體方位，以使得機器人移動至充電座前面板的正前方再實現(xiàn)對接充電，從而提高機器人的定位精度和充電座的搜尋效率。