基于改進(jìn)A*算法與人工勢(shì)場(chǎng)算法的混合路徑規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111521794.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114489040A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-05-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114489040A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-05-13 |
| 分類號(hào) | G05D1/02（2020.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 王海軍;陶偉忠;胡小剛;任雷平;李韜;劉朝;楊文宇;上官星馳;張?jiān)铺?/td> | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中煤科工集團(tuán)信息技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 西安恒泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 | 代理人 | - |
| 地址 | 710054陜西省西安市碑林區(qū)雁塔北路52號(hào)煤研大廈10層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于改進(jìn)A*算法與人工勢(shì)場(chǎng)法的混合路徑規(guī)劃方法，將全局預(yù)測(cè)和局部實(shí)時(shí)規(guī)劃結(jié)合成一個(gè)混合的兩層算法，即采用改進(jìn)A*算法完成全局預(yù)測(cè)，得到全局最優(yōu)的路徑節(jié)點(diǎn)；然后在這些節(jié)點(diǎn)中選擇拐點(diǎn)作為實(shí)時(shí)規(guī)劃的指導(dǎo)，實(shí)時(shí)規(guī)劃層采用改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)避開(kāi)障礙物，連續(xù)運(yùn)行每個(gè)子目標(biāo)點(diǎn)，最終到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)完成任務(wù)；該方法針對(duì)兩種算法各自的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行算法結(jié)合，大大簡(jiǎn)化了算法的復(fù)雜度，使得算法更加利于實(shí)際用途。可以有效地彌補(bǔ)單個(gè)算法的不足，達(dá)到取長(zhǎng)補(bǔ)短，1+1＞2的效果。 |
