一種基于單線激光雷達的自適應避障方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011205078.9 申請日 -
公開（公告）號 CN112346080A 公開（公告）日 2021-02-09
申請公布號 CN112346080A 申請公布日 2021-02-09
分類號 G01S17/931(2020.01)I;G01S7/48(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 徐錚;曾帆;蔣聰;姚遠 申請（專利權）人 成都云科新能汽車技術有限公司
代理機構 成都時譽知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 何悅
地址 610000四川省成都市經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)(龍泉驛區(qū))世紀大道515號9D棟1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于單線激光雷達的自適應避障方法，包括以下步驟：獲取目標車輛當前的行駛參數(shù)；所述行駛參數(shù)結合預設參數(shù)來確定和分級感興趣區(qū)域，所述感興趣區(qū)域是指有與所述目標車輛發(fā)生碰撞可能性的區(qū)域；通過激光雷達掃描所述目標車輛的周邊環(huán)境信息；通過目標聚類算法和目標跟蹤算法對所述周邊環(huán)境信息進行識別，得到目標障礙物的位置信息；根據(jù)目標障礙物的位置信息和所述感興趣區(qū)域進行判斷，根據(jù)判斷結果選擇所述目標車輛的控制策略。本發(fā)明采用與車輛參行駛數(shù)相適配的感興趣區(qū)域自適應劃分的方式，避免了車輛行駛過程中的盲區(qū)碰撞。采用單線激光雷達和簡單的算法，硬件和計算成本更低，有利于無人駕駛汽車的推廣應用。??