一種人機(jī)協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710248017.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107097227B 公開（公告）日 2019-12-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN107097227B 申請(qǐng)公布日 2019-12-06
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）; B25J13/08（2006.01）; G06F3/01（2006.01）; G06K9/62（2006.01） 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 陶永; 謝先武; 陳友東; 魏洪興; 熊禾根; 劉輝; 高進(jìn)芃; 謝光; 許曦; 房增亮 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 方源智能（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京太兆天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 北京航空航天大學(xué);方源智能（北京）科技有限公司
地址 100191 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種人機(jī)協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)，包括凝視跟蹤組件、目標(biāo)識(shí)別定位組件、意圖預(yù)測(cè)組件、預(yù)期運(yùn)動(dòng)規(guī)劃組件。凝視跟蹤組件通過(guò)眼動(dòng)儀跟蹤捕獲機(jī)器人使用者的凝視焦點(diǎn)；目標(biāo)識(shí)別定位組件分析凝視數(shù)據(jù)確定機(jī)器人使用者所注視的區(qū)域，并對(duì)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別；意圖預(yù)測(cè)組件對(duì)機(jī)器人使用者關(guān)注的目標(biāo)和使用者的真實(shí)意圖之間的相關(guān)性進(jìn)行建模，判斷出機(jī)器人使用者的意圖；預(yù)期運(yùn)動(dòng)規(guī)劃組件利用意圖預(yù)測(cè)組件提供的預(yù)測(cè)值對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。所述人機(jī)協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)，在人機(jī)協(xié)作場(chǎng)景中，使機(jī)器人系統(tǒng)能夠監(jiān)測(cè)操作者的注視模式并預(yù)測(cè)任務(wù)意圖，并基于這些預(yù)測(cè)執(zhí)行相應(yīng)的預(yù)期運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與機(jī)器人使用者之間的流暢、高效的協(xié)作。