一種服務于四輪轉(zhuǎn)向智能泊車的車輛自定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110454828.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113276838A 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN113276838A 申請公布日 2021-08-20
分類號 B60W30/06（2006.01）I;B62D15/02（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 祖春勝;張澄宇;張飛;袁雁城;曹姜 申請（專利權(quán)）人 安徽域馳智能科技有限公司
代理機構(gòu) 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李佼佼
地址 230000安徽省合肥市包河經(jīng)濟開發(fā)區(qū)蘭州路與重慶路交叉口中關(guān)村協(xié)同創(chuàng)新智匯園A1棟2層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種服務于四輪轉(zhuǎn)向智能泊車的車輛自定位方法，屬于智能泊車技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括步驟：Stp1、獲取四個輪胎的輪速脈沖、輪速、車輪運動方向信號，并獲取前輪轉(zhuǎn)角δF、后輪轉(zhuǎn)角δR；Stp2、構(gòu)建低速工況下的四輪轉(zhuǎn)向模型；Stp3、計算虛擬后軸中心點O1處的車輛行駛距離、航向角；Stp4、計算虛擬后軸中心點O1處的位置信息；Stp5、根據(jù)虛擬后軸中心處的車輛位置信息和航向角信息，可實時計算出前軸中心點以及后軸中心點O1的實時位置信息。本發(fā)明通過構(gòu)建虛擬的后軸中心點的方式，用以實時計算低速下四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛自定位算法，實時輸出車輛的位置信息。