一種服務(wù)于四輪轉(zhuǎn)向智能泊車(chē)的車(chē)輛自定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110454828.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113276838A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-20 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113276838A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-20 |
| 分類(lèi)號(hào) | B60W30/06（2006.01）I;B62D15/02（2006.01）I | 分類(lèi) | 一般車(chē)輛; |
| 發(fā)明人 | 祖春勝;張澄宇;張飛;袁雁城;曹姜 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 安徽域馳智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 李佼佼 |
| 地址 | 230000安徽省合肥市包河經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)蘭州路與重慶路交叉口中關(guān)村協(xié)同創(chuàng)新智匯園A1棟2層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種服務(wù)于四輪轉(zhuǎn)向智能泊車(chē)的車(chē)輛自定位方法，屬于智能泊車(chē)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括步驟：Stp1、獲取四個(gè)輪胎的輪速脈沖、輪速、車(chē)輪運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)，并獲取前輪轉(zhuǎn)角δF、后輪轉(zhuǎn)角δR；Stp2、構(gòu)建低速工況下的四輪轉(zhuǎn)向模型；Stp3、計(jì)算虛擬后軸中心點(diǎn)O1處的車(chē)輛行駛距離、航向角；Stp4、計(jì)算虛擬后軸中心點(diǎn)O1處的位置信息；Stp5、根據(jù)虛擬后軸中心處的車(chē)輛位置信息和航向角信息，可實(shí)時(shí)計(jì)算出前軸中心點(diǎn)以及后軸中心點(diǎn)O1的實(shí)時(shí)位置信息。本發(fā)明通過(guò)構(gòu)建虛擬的后軸中心點(diǎn)的方式，用以實(shí)時(shí)計(jì)算低速下四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車(chē)輛自定位算法，實(shí)時(shí)輸出車(chē)輛的位置信息。 |
