基于差動制動的自動駕駛安全冗余機(jī)制的控制方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110456184.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113173177A 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN113173177A 申請公布日 2021-07-27
分類號 B60W50/029（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 張飛;周奇文;袁雁城;曹姜;張澄宇;祖春勝 申請（專利權(quán)）人 安徽域馳智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李佼佼
地址 230000安徽省合肥市包河經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)蘭州路與重慶路交叉口中關(guān)村協(xié)同創(chuàng)新智匯園A1棟2層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于差動制動的自動駕駛安全冗余機(jī)制的控制方法和系統(tǒng)，涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括如下步驟：步驟S1：打開車輛供電，系統(tǒng)開始運(yùn)轉(zhuǎn)并自檢；步驟S2：根據(jù)車輛狀態(tài)、環(huán)境信息及路徑規(guī)劃實(shí)時運(yùn)行計算；步驟S3：檢測車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作狀態(tài)，當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)停止時，啟動差動制動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；步驟S4：跟蹤對比車輛實(shí)時位置及規(guī)劃路徑，執(zhí)行模塊對車輛左右車輪施加不同制動力來控制車輛運(yùn)動路徑；步驟S5：當(dāng)車輛到達(dá)安全停車位置時結(jié)束進(jìn)程。本發(fā)明通過提出一種基于差動制動的自動駕駛安全冗余機(jī)制的控制方法和系統(tǒng)，可以在車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時，通過對車輪制動力調(diào)整，實(shí)現(xiàn)對車輛移動方向的調(diào)整，極大的提高了自動駕駛的安全系數(shù)。