基于高精度地圖的礦山無人駕駛路網(wǎng)車輛排隊方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110284316.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113516865B 公開（公告）日 2022-07-05
申請公布號 CN113516865B 申請公布日 2022-07-05
分類號 G08G1/123（2006.01）I;G08G1/13（2006.01）I 分類 信號裝置;
發(fā)明人 何玉東;張磊 申請（專利權(quán)）人 北京易控智駕科技有限公司
代理機構(gòu) 北京久誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 100083北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路8號東升大廈AB座七層701B單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于高精度地圖的礦山無人駕駛路網(wǎng)車輛排隊方法和裝置，涉及路網(wǎng)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明首先將礦山無人駕駛高精地圖構(gòu)建成拓撲地圖，采用節(jié)點和邊的方式對拓撲地圖進行結(jié)構(gòu)描述。然后根據(jù)拓撲邊上高精地圖的車道中心線數(shù)據(jù)，進行拓撲邊的KD樹構(gòu)建，并確定拓撲邊的組成點序列。當車輛在地圖內(nèi)運行時，根據(jù)車輛的定位信息以及拓撲節(jié)點和拓撲邊信息，獲取車輛當前在拓撲地圖的位置。如果車輛在拓撲邊上，則根據(jù)拓撲邊的KD樹最終可以確定車輛在邊上的排隊次序。有助于后續(xù)在地圖路網(wǎng)內(nèi)運行過程對無人車輛進行有序的交通控制。