一種基于視覺定位的機器人自動回充方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011229816.3 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112433542A | 公開（公告）日 | 2021-03-02 |
| 申請公布號 | CN112433542A | 申請公布日 | 2021-03-02 |
| 分類號 | G05D1/12(2006.01)I;G05D1/02(2020.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 黃玉龍;宋君毅;伍祁林 | 申請（專利權(quán)）人 | 深圳市大象機器人科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 西安恒泰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 | 代理人 | 王芳 |
| 地址 | 518055廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道留仙大道南山云谷創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期7棟2樓208 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于計算機視覺領(lǐng)域，公開了一種基于視覺定位的機器人自動回充方法及系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括視野采集模塊、距離判斷模塊、遠(yuǎn)距策略模塊和中近距策略模塊；所述視野采集模塊用于實時采集機器人視野圖片；所述距離判斷模塊用于判決機器人距離目標(biāo)屬于哪個距離區(qū)間；所述的遠(yuǎn)距策略模塊用于根據(jù)該任意時刻的視野圖片獲取目標(biāo)數(shù)據(jù)和障礙物數(shù)據(jù)，調(diào)整機器人的位置并進(jìn)入近距策略模塊；所述的中近距策略模塊用于根據(jù)該任意時刻的目標(biāo)數(shù)據(jù)獲得機器人在目標(biāo)坐標(biāo)系中的方向角θ和機器人朝向目標(biāo)中心的偏移角α，至θ＝0°時，計算當(dāng)前機器人和目標(biāo)之間的距離并前進(jìn)，進(jìn)行充電。本發(fā)明相較于現(xiàn)有的回沖算法成本低廉，實現(xiàn)難度大大降低，產(chǎn)品迭代周期較短。?? |
