一種基于視覺定位的機器人自動回沖方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010818063.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112022025A 公開（公告）日 2020-12-04
申請公布號 CN112022025A 申請公布日 2020-12-04
分類號 A47L11/40;A47L11/24 分類 家具；家庭用的物品或設備；咖啡磨；香料磨；一般吸塵器;
發(fā)明人 宋君毅;姜冬輝;伍祁林 申請（專利權）人 深圳市大象機器人科技有限公司
代理機構 西安恒泰知識產(chǎn)權代理事務所 代理人 深圳市大象機器人科技有限公司
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道留仙大道南山云谷創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期7棟2樓208
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于計算機視覺領域，公開了一種基于視覺定位的機器人自動回沖方法及系統(tǒng)。方法包括如下步驟：步驟1：采集機器人取景框的屏幕圖像，對屏幕圖像進行預處理；步驟2：判斷預處理后的屏幕圖像或當前的屏幕圖像中是否包含arUco碼；步驟3：判斷步驟2獲得的arUco碼的中心坐標點是否處于屏幕中間區(qū)域；步驟4：識別arUco碼處充電樁的位置，獲得機器人與充電樁的相對位置得到相對距離，完成自動回沖。本發(fā)明借助ArUco進行姿態(tài)估計，從而建立3維空間坐標系。然后通過ArUco在屏幕中的位置來不斷調整攝像頭的位置從而找到充電樁位置，然后通過不斷前進，找充電樁來逐步逼近充電樁，到達充電樁。相較于現(xiàn)有的回沖算法成本低廉，實現(xiàn)難度大大降低。