基于快速擴展隨機樹的機械臂避障路徑規(guī)劃方法及系統

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011183918.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112338916A 公開（公告）日 2021-02-09
申請公布號 CN112338916A 申請公布日 2021-02-09
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 陽涵疆;伍祁林;宋君毅 申請（專利權）人 深圳市大象機器人科技有限公司
代理機構 西安恒泰知識產權代理事務所 代理人 王芳
地址 518055廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道留仙大道南山云谷創(chuàng)新產業(yè)園二期7棟2樓208
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機械臂避障路徑規(guī)劃技術領域，公開了一種基于快速擴展隨機樹的機械臂避障路徑規(guī)劃方法及系統。輪流在兩棵隨機樹上加入采樣點，當某個隨機點加入到其中一顆隨機樹上之后，下一次生成采樣點就激活另外一棵樹，把隨機點加入到隨機樹上時要在樹上新增節(jié)點，需要先在路徑搜索的空間中隨機生成一個隨機節(jié)點，然后找到樹上距離這個隨機節(jié)點最近的節(jié)點，然后判斷采樣點與最近節(jié)點的連線是不是與障礙物發(fā)生碰撞，如果不發(fā)生碰撞就可以把這個采樣點加到樹上。本發(fā)明把尋找成本最低父節(jié)點的RRT*算法和雙向RRT算法融合起來，使得機械臂在進行路徑規(guī)劃時獲得保證成本最優(yōu)且搜尋速度的路徑。??