電驅(qū)動(dòng)履帶車行駛跑偏情況下主動(dòng)糾正控制方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111117942.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113753125A 公開（公告）日 2021-12-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113753125A 申請(qǐng)公布日 2021-12-07
分類號(hào) B62D11/00（2006.01）I;B62D11/04（2006.01）I;B60L15/20（2006.01）I 分類 無(wú)軌陸用車輛;
發(fā)明人 趙坤;田申 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇英拓動(dòng)力科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京勤行知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳麗云
地址 213300江蘇省常州市溧陽(yáng)市昆侖街道碼頭西街618號(hào)1幢503室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供電驅(qū)動(dòng)履帶車行駛跑偏情況下主動(dòng)糾正控制方法和系統(tǒng)，包括：實(shí)時(shí)采集該車當(dāng)前兩側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速差和此時(shí)轉(zhuǎn)速差變化率；對(duì)轉(zhuǎn)速差和轉(zhuǎn)速差變化率進(jìn)行模糊化處理獲得相應(yīng)的轉(zhuǎn)速差模糊值和轉(zhuǎn)速差變化率模糊值根據(jù)模糊控制器，確定轉(zhuǎn)速差模糊值和轉(zhuǎn)速差變化率模糊值對(duì)應(yīng)的電驅(qū)動(dòng)履帶車的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量模糊值，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量模糊值經(jīng)解模糊化獲得轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量，得到基于所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量對(duì)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行調(diào)節(jié)。還提供電驅(qū)動(dòng)履帶車行駛跑偏情況下主動(dòng)糾正控制系統(tǒng)，包括功率觀測(cè)器、功率調(diào)節(jié)器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、模糊控制器。通過(guò)設(shè)計(jì)對(duì)速度差的合理補(bǔ)償，對(duì)兩側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力分配，保證車輛在行駛過(guò)程中對(duì)跑偏問(wèn)題進(jìn)行主動(dòng)糾正，以維持車輛直線行駛的穩(wěn)定性。