基于單側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的無(wú)人履帶車指定目標(biāo)位置的行駛控制系統(tǒng)和方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111103625.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113752854A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113752854A 申請(qǐng)公布日 2021-12-07
分類號(hào) B60L15/20（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 趙坤;張前 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇英拓動(dòng)力科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京勤行知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳麗云
地址 213300江蘇省常州市溧陽(yáng)市昆侖街道碼頭西街618號(hào)1幢503室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于無(wú)人履帶車控制領(lǐng)域，提供基于單側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的無(wú)人履帶車指定目標(biāo)位置的行駛控制方法，包括以下步驟：獲取基礎(chǔ)信息：獲取單側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)車速與所述無(wú)人履帶車行駛曲率ρ0和目標(biāo)道路信息；處理基礎(chǔ)信息：基于單側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)車速與所述無(wú)人履帶車行駛曲率ρ0獲得兩者之間的函數(shù)關(guān)系；路徑分段劃分：根據(jù)目標(biāo)道路信息將所述無(wú)人履帶車單電機(jī)驅(qū)動(dòng)出發(fā)點(diǎn)和目標(biāo)終點(diǎn)的行駛路徑分段化；分段行駛：無(wú)人履帶車按照目標(biāo)車速和所在分段目標(biāo)行駛角度分段行駛，直至到達(dá)目標(biāo)終點(diǎn)。另提供控制系統(tǒng)包括獲取模塊、處理模塊、劃分模塊、判斷模塊、控制模塊。本發(fā)明旨在無(wú)人履帶車有一側(cè)電機(jī)故障時(shí)的單側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行駛至目標(biāo)終點(diǎn)。