一種自動駕駛車輛的變道軌跡生成方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010103268.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111267857B 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN111267857B 申請公布日 2021-08-24
分類號 B60W30/18（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 向南 申請（專利權）人 三一重工股份有限公司
代理機構 北京超凡宏宇專利代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 胡蓉
地址 102200北京市昌平區(qū)北清路8號6幢5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N自動駕駛車輛的變道軌跡生成方法及裝置，屬于自動駕駛車輛的控制技術領域。該方法包括：獲取車輛的當前駕駛參數(shù)，根據(jù)當前駕駛參數(shù)以及預設算法確定各預設變道階段的變道時間；根據(jù)各預設變道階段對應的軌跡算法，確定各預設變道階段中車輛的加速度和轉向角，其中，車輛的加速度和轉向角變化不同時為非0；根據(jù)各預設變道階段的變道時間、各預設變道階段中車輛的速度和轉向角，生成車輛的變道軌跡。由于在車輛的加速度和轉向角變化不同時為非0，實現(xiàn)了車輛在轉向時不加速，加速時不轉向，降低了車輛實際運動軌跡的偏差。