一種基于UWB和視覺SLAM的AGV室內(nèi)定位及導(dǎo)航的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910026898.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109541535A 公開（公告）日 2019-03-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN109541535A 申請(qǐng)公布日 2019-03-29
分類號(hào) G01S5/02（2010.01）I; G01C21/20（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 江俊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江智瀾科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京科家知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳娟
地址 311100 浙江省杭州市余杭區(qū)余杭街道禹航商城6幢6-1#（一層）110室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于UWB和視覺SLAM的AGV室內(nèi)定位及導(dǎo)航的方法，包括在室內(nèi)地圖中選擇若干個(gè)點(diǎn)布置UWB定位基站；通過視覺Slam掃描建立室內(nèi)定位地圖，且室內(nèi)定位地圖標(biāo)有UWB定位基站標(biāo)記；AGV搭載兩個(gè)UWB定位標(biāo)簽MS1和MS2，MS1和MS2的直線距離為L；處理器根據(jù)UWB定位標(biāo)簽在t時(shí)刻的位置矢量，計(jì)算求得AGV在t時(shí)刻的航偏角yaw，建立位置測(cè)量系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程與觀測(cè)方程，并通過卡爾曼濾波算法求出AGV的最優(yōu)位置估計(jì)；本發(fā)明提供了一種基于UWB和視覺SLAM的AGV室內(nèi)定位及導(dǎo)航的方法，通過采用UWB定位和視覺Slam掃描建立室內(nèi)定位地圖，可以通過計(jì)算公式和算法準(zhǔn)確的計(jì)算出AGV的最優(yōu)位置估計(jì)，可以避免SLAM中的累積誤差以及陀螺儀本身的累積誤差，造成的實(shí)用化比較苛刻的情況。