一種工業(yè)機器人的實時異常監(jiān)測方法及其系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810506850.7 申請日 -
公開（公告）號 CN108638128B 公開（公告）日 2021-06-22
申請公布號 CN108638128B 申請公布日 2021-06-22
分類號 B25J19/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 徐國;徐斌;李文興;于振中;蘇丹;葉俊成;江翰澄;曹振武 申請（專利權(quán)）人 安徽領(lǐng)云物聯(lián)科技有限公司
代理機構(gòu) 合肥市浩智運專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 丁瑞瑞
地址 230000 安徽省合肥市經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)宿松路3963號智能科技園C區(qū)3棟203室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人的實時異常監(jiān)測方法及其系統(tǒng)，包括對機器人進行監(jiān)測的異常檢測裝置，所述異常檢測裝置依次包括參數(shù)檢測單元、特征提取單元、異常判定單元、報告單元，所述參數(shù)檢測單元，獲取機器人各關(guān)節(jié)當(dāng)前的命令位置、實際位置、電流序列和其他參數(shù)；所述特征提取單元，進行計算定位偏差、電流邊界、極差、方差和其他特征；所述異常判定單元，對比各特征與其正常的區(qū)間閾值，當(dāng)超出時為1，否則為0；報告單元：當(dāng)異常判定單元輸出1時，發(fā)出警示，提示異常類型。本發(fā)明實時性強，對各類原因?qū)е碌漠惓顟B(tài)均反應(yīng)靈敏。本發(fā)明成本低，利用工業(yè)機器人公開的通信協(xié)議接口采集數(shù)據(jù)并分析，無需添加額外設(shè)備。