使用單目定位跟蹤器的自動(dòng)化手術(shù)設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010482607.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113729944A 公開（公告）日 2021-12-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113729944A 申請(qǐng)公布日 2021-12-03
分類號(hào) A61B34/20（2016.01）I;A61B34/30（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 姚君;張良賓 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海舍成醫(yī)療器械有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海市海華永泰律師事務(wù)所 代理人 包文超
地址 201203上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)春曉路122弄34號(hào)6幢1樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種使用單目定位跟蹤器的自動(dòng)化手術(shù)設(shè)備，包括基座、單目定位跟蹤器、第一操作臂、第二操作臂和控制單元。單目定位跟蹤器僅具有一個(gè)攝像機(jī)，用于識(shí)別并計(jì)算被跟蹤目標(biāo)的空間位置與姿態(tài)。第一操作臂固定于基座上，末端安裝手術(shù)工具，用于執(zhí)行具體手術(shù)任務(wù)。第二操作臂末端安裝單目定位跟蹤器，用于把持及驅(qū)動(dòng)單目定位跟蹤器的運(yùn)動(dòng)，使其靠近目標(biāo)手術(shù)區(qū)域內(nèi)的被跟蹤目標(biāo)；控制單元實(shí)時(shí)計(jì)算單目定位跟蹤器獲取的圖像中被跟蹤目標(biāo)所處的空間位置與姿態(tài)，并驅(qū)動(dòng)第一操作臂及其末端工具到達(dá)預(yù)設(shè)的位置與姿態(tài)。本發(fā)明提供的設(shè)備，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)雙目定位的精度，還能提升設(shè)備的整體性，降低設(shè)備占據(jù)的空間和造價(jià)，并利于提高手術(shù)作業(yè)的安全性和效率。