一種用于大型重載機械臂的四重精度補償方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810423948.6 申請日 -
公開（公告）號 CN108608462B 公開（公告）日 2021-04-27
申請公布號 CN108608462B 申請公布日 2021-04-27
分類號 B25J19/00;B25J9/16;B25J9/10 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 陳鵬;韓強;李洪誼 申請（專利權(quán)）人 蘇州尚賢醫(yī)療機器人技術(shù)股份有限公司
代理機構(gòu) 沈陽智龍專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 宋鐵軍
地址 117000 遼寧省本溪市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)木蘭路中國藥都創(chuàng)新園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機器人控制方法領(lǐng)域，具體的說是涉及一種用于大型重載機械臂的四重精度補償方法。本發(fā)明主要通過回差補償控制、模型補償標定、模型補償控制、重力補償標定、重力補償控制、偏矩補償標定以及偏矩補償控制實現(xiàn)大型重載機械臂的四重精度補償；可以大幅度提高大型重載機械臂的定位精度，克服大型重載機械臂與高精度定位之間的矛盾；應(yīng)用四重精度補償法之后的誤差小于0.2mm，將絕對定位精度提升2個數(shù)量級以上。