非奇異構型七軸協(xié)作的關節(jié)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110556189.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113172615A 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN113172615A 申請公布日 2021-07-27
分類號 B25J9/06;B25J17/00;B25J18/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 陳鵬;劉寶國;劉建勇;李洪誼;李姣;劉富忠 申請（專利權）人 蘇州尚賢醫(yī)療機器人技術股份有限公司
代理機構 沈陽杰克知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 孫玲
地址 215000 江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)獨墅湖高等教育區(qū)仁愛路150號第二教學樓A326
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種非奇異構型七軸協(xié)作的關節(jié)機器人，由J1軸～J7軸七個依次連接的關節(jié)組成，J1軸～J6軸的關節(jié)分別由外殼和驅動芯體組成；J1軸、J3軸和J5軸的關節(jié)結構相同，其轉軸沿Y軸方向設置；J2軸、J4軸和J6軸的關節(jié)結構相同，其轉軸沿Z軸方向設置；J7軸的關節(jié)轉軸沿X軸方向設置；J1軸～J7軸關節(jié)的驅動芯體沿對應的轉軸方向旋轉，J1軸～J7軸關節(jié)的外殼與前一個關節(jié)的驅動芯體連接。該機器人關節(jié)提高了機器人關節(jié)速度，同時達到使機器人在工作空間內(nèi)完全消除奇異的目的，提高機器人的工作能力。