用于補(bǔ)償機(jī)械手走位偏差的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810859523.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109146979B 公開（公告）日 2022-02-01
申請公布號 CN109146979B 申請公布日 2022-02-01
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/60（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;B25J19/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 江浩 申請（專利權(quán)）人 蘇州樂佰圖信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海坤元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 董強(qiáng)
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)星湖街218號生物納米園A4樓320單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的一種用于補(bǔ)償機(jī)械手走位偏差的方法，本發(fā)明中要解決的問題就是通過研究成像裝置所拍攝出來的圖像，對二維平面內(nèi)橫縱兩個方向上機(jī)械手位移的變化規(guī)律，擬制出物理世界中局部空間內(nèi)機(jī)械手位移的變化規(guī)律。在本發(fā)明中上述變化規(guī)律是與以下變化因素相關(guān)聯(lián)的，包括了橫縱兩個方向位移后圖像上原點與位移點的兩條連線呈現(xiàn)出的圖像夾角A，以及橫縱兩個方向上行走相同單位距離的比值R。并通過上述變化因素與理論值之間的比較擬制出換算的數(shù)學(xué)關(guān)系式，進(jìn)而反推出一個算法能夠完成輸入一個理論的機(jī)械手位移數(shù)值即可得到糾正后的位移數(shù)值。以達(dá)到上位機(jī)輸入的理論數(shù)據(jù)于機(jī)械手實際位移的數(shù)據(jù)的統(tǒng)一。