用于手術(shù)機器人機械臂的控制方法和裝置、介質(zhì)、設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011388231.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112402020B 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN112402020B 申請公布日 2022-02-22
分類號 A61B34/30（2016.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 韓佳奇;張鵬飛 申請（專利權(quán)）人 北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 張巖龍
地址 100192北京市海淀區(qū)西小口路66號東升科技園C區(qū)1號樓二層206室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開涉及一種用于手術(shù)機器人機械臂的控制方法和裝置、介質(zhì)、設備。所述方法包括：根據(jù)預設的機器人模型以及保護曲面確定所述機械臂的末端到達目標位置的路徑規(guī)劃，其中，所述保護曲面根據(jù)所述目標位置來建立；根據(jù)限定條件對所述機械臂的路徑規(guī)劃進行逆向求解，得到所述機械臂的運動規(guī)劃；根據(jù)所述機械臂的運動規(guī)劃控制所述機械臂的末端到達所述目標位置。這樣能夠避免機械臂在調(diào)整過程中與目標位置保持安全距離，使得機械臂在術(shù)前的調(diào)整安全又高效，降低手術(shù)風險。