用于手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂的控制方法和裝置、介質(zhì)、設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011388231.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112402020B 公開（公告）日 2022-02-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN112402020B 申請(qǐng)公布日 2022-02-22
分類號(hào) A61B34/30（2016.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 韓佳奇;張鵬飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張巖龍
地址 100192北京市海淀區(qū)西小口路66號(hào)東升科技園C區(qū)1號(hào)樓二層206室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開涉及一種用于手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂的控制方法和裝置、介質(zhì)、設(shè)備。所述方法包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的機(jī)器人模型以及保護(hù)曲面確定所述機(jī)械臂的末端到達(dá)目標(biāo)位置的路徑規(guī)劃，其中，所述保護(hù)曲面根據(jù)所述目標(biāo)位置來(lái)建立；根據(jù)限定條件對(duì)所述機(jī)械臂的路徑規(guī)劃進(jìn)行逆向求解，得到所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；根據(jù)所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃控制所述機(jī)械臂的末端到達(dá)所述目標(biāo)位置。這樣能夠避免機(jī)械臂在調(diào)整過程中與目標(biāo)位置保持安全距離，使得機(jī)械臂在術(shù)前的調(diào)整安全又高效，降低手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。