一種基于模板的三維點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)和姿態(tài)估計(jì)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010287173.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111402256A | 公開（公告）日 | 2020-07-10 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111402256A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-07-10 |
| 分類號(hào) | G06T7/00(2017.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 王磊;吳偉龍;周建品;李爭 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 視研智能科技（廣州）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 視研智能科技（廣州）有限公司 |
| 地址 | 510925廣東省廣州市從化區(qū)江埔街環(huán)市東路108號(hào)C棟208房 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種基于模板的三維點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)和姿態(tài)估計(jì)方法，所述方法包括以下步驟：S1：構(gòu)建并訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；S2：將待進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)和姿態(tài)估計(jì)的三維點(diǎn)云輸入經(jīng)S1訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)和姿態(tài)估計(jì)；S3：輸出三維點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)和姿態(tài)估計(jì)結(jié)果。本發(fā)明解決了同步目標(biāo)檢測(cè)和姿態(tài)估計(jì)的難題，解決了深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)遷移性較差的問題。訓(xùn)練完成的模型具備極高穩(wěn)定性和遷移性，可應(yīng)用于訓(xùn)練樣本之外的各種基于模板的目標(biāo)檢測(cè)和姿態(tài)估計(jì)任務(wù)。?? |
