一種基于模板的三維點(diǎn)云目標(biāo)檢測和姿態(tài)估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010287173.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111402256B 公開（公告）日 2020-07-10
申請公布號 CN111402256B 申請公布日 2020-07-10
分類號 G06T7/00(2017.01)I 分類 -
發(fā)明人 王磊;吳偉龍;周建品;李爭 申請（專利權(quán)）人 視研智能科技（廣州）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 視研智能科技（廣州）有限公司
地址 510925廣東省廣州市從化區(qū)江埔街環(huán)市東路108號C棟208房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于模板的三維點(diǎn)云目標(biāo)檢測和姿態(tài)估計方法，所述方法包括以下步驟：S1：構(gòu)建并訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；S2：將待進(jìn)行目標(biāo)檢測和姿態(tài)估計的三維點(diǎn)云輸入經(jīng)S1訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行目標(biāo)檢測和姿態(tài)估計；S3：輸出三維點(diǎn)云目標(biāo)檢測和姿態(tài)估計結(jié)果。本發(fā)明解決了同步目標(biāo)檢測和姿態(tài)估計的難題，解決了深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)遷移性較差的問題。訓(xùn)練完成的模型具備極高穩(wěn)定性和遷移性，可應(yīng)用于訓(xùn)練樣本之外的各種基于模板的目標(biāo)檢測和姿態(tài)估計任務(wù)。??