一種基于模板的三維點云目標檢測和姿態(tài)估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010287173.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111402256B 公開（公告）日 2020-07-10
申請公布號 CN111402256B 申請公布日 2020-07-10
分類號 G06T7/00(2017.01)I 分類 -
發(fā)明人 王磊;吳偉龍;周建品;李爭 申請（專利權）人 視研智能科技（廣州）有限公司
代理機構 廣州粵高專利商標代理有限公司 代理人 視研智能科技（廣州）有限公司
地址 510925廣東省廣州市從化區(qū)江埔街環(huán)市東路108號C棟208房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于模板的三維點云目標檢測和姿態(tài)估計方法，所述方法包括以下步驟：S1：構建并訓練神經網絡模型；S2：將待進行目標檢測和姿態(tài)估計的三維點云輸入經S1訓練好的神經網絡模型中進行目標檢測和姿態(tài)估計；S3：輸出三維點云目標檢測和姿態(tài)估計結果。本發(fā)明解決了同步目標檢測和姿態(tài)估計的難題，解決了深度神經網絡遷移性較差的問題。訓練完成的模型具備極高穩(wěn)定性和遷移性，可應用于訓練樣本之外的各種基于模板的目標檢測和姿態(tài)估計任務。??