一種垃圾分選機(jī)器人高精度手眼標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110813183.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113506349A 公開（公告）日 2021-10-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN113506349A 申請(qǐng)公布日 2021-10-15
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I;B07C5/34（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 嚴(yán)圣軍;劉德峰;梅文豪;王思雨 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國天楹股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京鐘山專利代理有限公司 代理人 劉林峰
地址 226000江蘇省南通市海安市城東鎮(zhèn)黃海大道（東）9號(hào)2幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種垃圾分選機(jī)器人高精度手眼標(biāo)定方法，適用并聯(lián)機(jī)器人的eye?to?hand系統(tǒng)，且該系統(tǒng)由視覺模塊、機(jī)器人模塊、傳送模塊三部分構(gòu)成；包括以下步驟：（1）求解相機(jī)參數(shù)與姿態(tài)矩陣；（2）求解相機(jī)內(nèi)參矩陣與畸變矩陣，完成像素坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換；（3）利用map_image算子進(jìn)行映射變換來消除畸變，并得到修正后的參考平面圖像；（4）求解相機(jī)外參，完成相機(jī)坐標(biāo)系與對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換；（5）采用九點(diǎn)標(biāo)定法進(jìn)行世界坐標(biāo)系到機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過將消除相機(jī)畸變與相機(jī)內(nèi)外參標(biāo)定和機(jī)器人標(biāo)定有機(jī)結(jié)合，降低了標(biāo)定誤差，實(shí)現(xiàn)了標(biāo)定精度控制在0.1mm。