一種基于磁場發(fā)射器的機械臂運動標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011471304.8 申請日 -
公開（公告）號 CN112605995B 公開（公告）日 2022-04-22
申請公布號 CN112605995B 申請公布日 2022-04-22
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 王炳強;谷鵬;孫之建 申請（專利權(quán)）人 山東威高醫(yī)療科技有限公司
代理機構(gòu) 威?？菩菍＠聞?wù)所 代理人 于濤
地址 264200山東省威海市高區(qū)初村鎮(zhèn)山海路288-11號醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)園C區(qū)7號樓3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于磁場發(fā)射器的機械臂運動標(biāo)定方法，包括將磁場發(fā)射器與電磁導(dǎo)航系統(tǒng)相連接，將磁片固定于機械臂末端；在機械臂基座、機械臂末端、磁片和磁場發(fā)射器上分別建立坐標(biāo)系；由機械臂帶動磁片共同運動，通過電磁導(dǎo)航系統(tǒng)獲取磁片的運動數(shù)據(jù)，通過機械臂獲取機械臂末端的運動數(shù)據(jù)，當(dāng)機械臂移動一次時，分別記錄機械臂末端坐標(biāo)值和磁片坐標(biāo)值；構(gòu)建機械臂的運動標(biāo)定方程；通過使機械臂移動多個位置，記錄機械臂末端坐標(biāo)值，并記錄每個位置對應(yīng)的磁片坐標(biāo)值，應(yīng)用最小二乘法得到所求參數(shù)的最佳值；即可得到磁片坐標(biāo)系和機械臂末端坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，完成機械臂的運動標(biāo)定。上述方法標(biāo)定結(jié)果的精度較高，適用范圍廣泛。