基于交通規(guī)則的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110947291.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113485378A 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113485378A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 徐東冬;程勝;張博偉;薛凡;趙皓峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 昆山市工研院智能制造技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 無(wú)錫松禾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蔡趙
地址 215300江蘇省蘇州市昆山市玉山鎮(zhèn)祖沖之南路1699號(hào)綜合樓北樓6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于交通規(guī)則的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，包括：控制移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)并采集數(shù)據(jù)；根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人采集的數(shù)據(jù)編輯環(huán)境地圖生成環(huán)境地圖文件；編輯交通規(guī)則并生成與所述環(huán)境地圖相匹配的交通規(guī)則地圖文件，所述交通規(guī)則包括行駛邊界及行駛方向；為移動(dòng)機(jī)器人設(shè)置起點(diǎn)和終點(diǎn)；控制移動(dòng)機(jī)器人從起點(diǎn)導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)。本方法采用車道的概念對(duì)機(jī)器人的環(huán)境地圖進(jìn)行限制，加入車道實(shí)線與虛線概念對(duì)機(jī)器人進(jìn)行約束，并采用運(yùn)動(dòng)基元對(duì)機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，使得機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中具有更高的靈活性和適用性。