一種反演滑模控制的輪式移動機器人的軌跡跟蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911043100.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110865641A 公開（公告）日 2020-03-06
申請公布號 CN110865641A 申請公布日 2020-03-06
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 鄧小飛;陳善榮;顏瑞;寧洪斌 申請（專利權(quán)）人 吉首大學
代理機構(gòu) 深圳市興科達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 吉首大學
地址 416000 湖南省湘西土家族苗族自治州吉首市人民南路120號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種反演滑?？刂频妮喪揭苿訖C器人的軌跡跟蹤方法，該軌跡跟蹤方法首先對輪式移動機器人進行建模，然后根據(jù)其模型建立運動學方程，在得到其目標軌跡方程后，建立其位姿誤差方程，同時給出滿足有界輸入的約束條件，利用該約束條件設(shè)計出輪式移動機器人的反演滑?？刂破?，最后針對設(shè)計出來的控制器進行穩(wěn)定性分析，在對控制器的輸入進行有界約束后得到的控制器的控制精度，達到了對輪式移動機器人軌跡精準跟蹤的目的。