一種基于改進(jìn)A*算法和深度強化學(xué)習(xí)的無人車路徑規(guī)劃方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010670465.3 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111780777A | 公開（公告）日 | 2020-10-16 |
| 申請公布號 | CN111780777A | 申請公布日 | 2020-10-16 |
| 分類號 | G01C21/34(2006.01)I | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 丘騰海;蒲志強;劉振;易建強;常紅星 | 申請（專利權(quán)）人 | 江蘇中科智能制造研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 合肥左心專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 江蘇中科智能制造研究院有限公司;中國科學(xué)院自動化研究所 |
| 地址 | 225300江蘇省泰州市高港區(qū)核心港區(qū)科技孵化產(chǎn)業(yè)園永成科技2座 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于無人車導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于改進(jìn)A*算法和深度強化學(xué)習(xí)的無人車路徑規(guī)劃方法，旨在充分發(fā)揮全局路徑規(guī)劃全局最優(yōu)和局部規(guī)劃實時避障的優(yōu)勢，以及改進(jìn)A*算法的快速實時性和深度強化學(xué)習(xí)算法的復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性，快速規(guī)劃出無人車從起始點到目標(biāo)點的無碰撞最優(yōu)路徑。本發(fā)明的規(guī)劃方法包括：根據(jù)環(huán)境信息，建立初始化柵格代價地圖；利用改進(jìn)的A*算法規(guī)劃全局路徑；基于全局路徑和激光雷達(dá)傳感器性能，設(shè)計滑動窗口，將窗口探測的信息作為網(wǎng)絡(luò)的狀態(tài)輸入；基于深度強化學(xué)習(xí)方法，采用Actor?Critic架構(gòu)，設(shè)計局部規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)，本發(fā)明將知識和數(shù)據(jù)方法相結(jié)合，能夠快速規(guī)劃得到最優(yōu)路徑，使得無人車擁有更高的自主性。?? |
