一種克服雷達(dá)擴(kuò)展卡爾曼航跡濾波發(fā)散的方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110457766.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112986977B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-02-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112986977B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-01 |
| 分類號(hào) | G01S13/58（2006.01）I;G01S13/72（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 凌凱;張夢(mèng);馬志強(qiáng);柯樹(shù)林;吳東東;劉宇航;常子鵬 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京雷電信息技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京華恒專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 裴素艷 |
| 地址 | 210012江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)鳳集大道15號(hào)創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新城北柚08-1 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)的克服雷達(dá)擴(kuò)展卡爾曼航跡濾波發(fā)散的方法，包括：按照常規(guī)擴(kuò)展卡爾曼濾波方法進(jìn)行系統(tǒng)建模；假設(shè)航跡濾波k時(shí)刻的狀態(tài)為X（k|k）、協(xié)方差矩陣為P（k|k）；對(duì)k時(shí)刻狀態(tài)進(jìn)行一步預(yù)測(cè)，得到k+1時(shí)刻的預(yù)測(cè)狀態(tài)和預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣；采用修正矩陣或修正系數(shù)對(duì)預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣進(jìn)行防發(fā)散處理得到修正后的預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣；通過(guò)雷達(dá)探測(cè)目標(biāo)系統(tǒng)k+1時(shí)刻的測(cè)量值對(duì)預(yù)測(cè)狀態(tài)進(jìn)行更新，計(jì)算新息向量、新息協(xié)方差矩陣和卡爾曼增益矩陣，計(jì)算過(guò)程中用修正后的預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣代替原始預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣；計(jì)算k+1時(shí)刻的目標(biāo)狀態(tài)和協(xié)方差矩陣。本發(fā)明修正了濾波輸出趨勢(shì)，使濾波結(jié)果精度有所提高，有效克服了航跡濾波中出現(xiàn)的發(fā)散情況。 |
