一種叉車自主拾取托盤的控制方法、系統(tǒng)及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110275498.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113050636A 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN113050636A 申請公布日 2021-06-29
分類號 G05D1/02;B66F9/06 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 趙俊宏;李斌;陸華忠;張長遠(yuǎn);余喬東;李艷紅;曹海順;鄭錦榮;聶俊;譚德龍 申請（專利權(quán)）人 廣東省農(nóng)業(yè)科學(xué)院
代理機(jī)構(gòu) 深圳市創(chuàng)富知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 葉燦才
地址 510000 廣東省廣州市天河區(qū)五山路省農(nóng)科院內(nèi)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種叉車自主拾取托盤的控制方法、系統(tǒng)及裝置，該方法包括：響應(yīng)于拾取命令并獲取目標(biāo)托盤位置；根據(jù)目標(biāo)托盤位置和叉車當(dāng)前位置選擇預(yù)設(shè)路徑；根據(jù)預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行循跡，前往指定位置；基于多傳感器融合對托盤進(jìn)行識別和位姿態(tài)估計(jì)，確定目標(biāo)托盤；更新目標(biāo)托盤位姿、重新規(guī)劃路徑并對目標(biāo)托盤進(jìn)行拾取。該系統(tǒng)包括：命令獲取模塊、路徑生成模塊、循跡模塊、托盤識別模塊和拾取模塊。該裝置包括存儲器以及用于執(zhí)行上述叉車自主拾取托盤的控制方法的處理器。通過使用本發(fā)明，能夠自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)叉車自主拾取全過程，有助于企業(yè)降低人力成本。本發(fā)明作為一種叉車自主拾取托盤的控制方法、系統(tǒng)及裝置，可廣泛應(yīng)用于叉車智能控制領(lǐng)域。