一種地下管道智能檢測(cè)機(jī)器人及智能檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910375732.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110174136A 公開（公告）日 2019-08-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN110174136A 申請(qǐng)公布日 2019-08-27
分類號(hào) G01D21/02;G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 柳景斌;熊劍;王澤民;譚智;黃百川;張廣東;高鵬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢市勘察設(shè)計(jì)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 魏波
地址 430072 湖北省武漢市武昌區(qū)珞珈山武漢大學(xué)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種地下管道智能檢測(cè)機(jī)器人及智能檢測(cè)方法，智能檢測(cè)機(jī)器人包括移動(dòng)機(jī)器人本體、若干傳感器；本發(fā)明首先標(biāo)定傳感器之間以及傳感器與移動(dòng)機(jī)器人本體之間的相對(duì)位置和姿態(tài)信息；然后移動(dòng)機(jī)器人本體在管道空間自主移動(dòng)，傳感器實(shí)時(shí)獲取數(shù)據(jù)；計(jì)算確定移動(dòng)機(jī)器人本體在數(shù)據(jù)采集移動(dòng)過程中的精確位置；根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人本體的位置和傳感器的相對(duì)位置和姿態(tài)信息，計(jì)算傳感器數(shù)據(jù)空間位置，并配準(zhǔn)融合不同傳感器數(shù)據(jù)，得到融合的管道空間多源空間數(shù)據(jù)；最后從融合的多源傳感器數(shù)據(jù)中智能識(shí)別提取管道的幾何形狀和屬性現(xiàn)狀信息，并為這些信息標(biāo)注空間位置；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了地下管道現(xiàn)狀檢測(cè)數(shù)據(jù)采集自動(dòng)化和管道現(xiàn)狀信息識(shí)別和提取過程的智能化。