一種地下管道智能檢測機器人及智能檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910375732.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110174136B 公開（公告）日 2022-03-15
申請公布號 CN110174136B 申請公布日 2022-03-15
分類號 G01D21/02（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S19/45（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 柳景斌;熊劍;王澤民;譚智;黃百川;張廣東;高鵬 申請（專利權(quán)）人 武漢市勘察設(shè)計有限公司
代理機構(gòu) 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 魏波
地址 430072湖北省武漢市武昌區(qū)珞珈山武漢大學
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種地下管道智能檢測機器人及智能檢測方法，智能檢測機器人包括移動機器人本體、若干傳感器；本發(fā)明首先標定傳感器之間以及傳感器與移動機器人本體之間的相對位置和姿態(tài)信息；然后移動機器人本體在管道空間自主移動，傳感器實時獲取數(shù)據(jù)；計算確定移動機器人本體在數(shù)據(jù)采集移動過程中的精確位置；根據(jù)移動機器人本體的位置和傳感器的相對位置和姿態(tài)信息，計算傳感器數(shù)據(jù)空間位置，并配準融合不同傳感器數(shù)據(jù)，得到融合的管道空間多源空間數(shù)據(jù)；最后從融合的多源傳感器數(shù)據(jù)中智能識別提取管道的幾何形狀和屬性現(xiàn)狀信息，并為這些信息標注空間位置；本發(fā)明實現(xiàn)了地下管道現(xiàn)狀檢測數(shù)據(jù)采集自動化和管道現(xiàn)狀信息識別和提取過程的智能化。