一種地下管道實(shí)時(shí)定位與三維重建裝置及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910876751.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110766785A 公開（公告）日 2020-02-07
申請公布號 CN110766785A 申請公布日 2020-02-07
分類號 G06T17/00;G06T7/246;G06T7/73;G06K9/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 柳景斌;王澤民;熊劍;譚智;方波;江楓 申請（專利權(quán)）人 武漢市勘察設(shè)計(jì)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 武漢大學(xué);武漢市勘察設(shè)計(jì)有限公司
地址 430072 湖北省武漢市武昌區(qū)珞珈山武漢大學(xué)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種地下管道實(shí)時(shí)定位與三維重建裝置及方法，裝置由管道爬行機(jī)器人、處理器、RGB?D相機(jī)和慣性測量單元組成；本發(fā)明首先對RGB?D相機(jī)和慣性測量單元進(jìn)行標(biāo)定，包括相機(jī)的內(nèi)參以及相機(jī)和慣性測量單元的外參，即相機(jī)和IMU的相對位置和姿態(tài)關(guān)系；然后操控管道爬行機(jī)器人在管道空間移動(dòng)獲取傳感器實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；通過算法實(shí)時(shí)計(jì)算爬行機(jī)器人在地下管道中的精確位置，并實(shí)時(shí)重建出地下管道的三維空間模型；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了爬行機(jī)器人在地下管道中的實(shí)時(shí)定位與地下管道三維重建。