一種基于模型校準的噴漆軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710148745.6 申請日 -
公開（公告）號 CN106707768B 公開（公告）日 2019-01-08
申請公布號 CN106707768B 申請公布日 2019-01-08
分類號 G05B13/04;B05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 林偉陽;李湛;高會軍;佟明斯;楊佳鍔 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱工業(yè)大學資產(chǎn)投資經(jīng)營有限責任公司
代理機構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標事務(wù)所 代理人 哈爾濱工業(yè)大學;寧波智能裝備研究院有限公司
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于模型校準的噴漆軌跡規(guī)劃方法，本發(fā)明涉及噴漆軌跡規(guī)劃方法。本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有技術(shù)會導致實際工件與標準工件之間存在一定的誤差，會嚴重影響噴涂效果的問題。本發(fā)明步驟為：步驟一：利用光投影模塊將標準軌跡投射到對應(yīng)待噴涂工件表面；步驟二：利用攝像頭采集模塊獲取投射到待噴涂工件表面的軌跡，即空間軌跡；步驟三：對比步驟二獲得的空間軌跡與標準軌跡，建立關(guān)鍵點的對應(yīng)關(guān)系；所述關(guān)鍵點指的是軌跡規(guī)劃過程中選取的采樣點；步驟四：根據(jù)關(guān)鍵點對應(yīng)關(guān)系，對原軌跡規(guī)劃方法進行參數(shù)a(t)校準，所述a(t)為噴槍的軌跡。本發(fā)明應(yīng)用于自動化噴漆領(lǐng)域。