多自由度機器人的運動學標定方法及標定系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111305545.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113894791A 公開（公告）日 2022-01-07
申請公布號 CN113894791A 申請公布日 2022-01-07
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J9/04（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 李學森;趙毓文;馬亞坤;姜皓;朱培章;吳夢棽;劉茂智;鐘書耘;葉熙陽;王世全 申請（專利權(quán)）人 佛山非夕機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 代理人 祝玉媛
地址 528251廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)南海區(qū)軟件科技園信息大道（研發(fā)樓B棟）四層B409-27室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種具有多自由度的機器人的運動學標定方法，機器人包括基座、末端執(zhí)行器以及通過關(guān)節(jié)連接的臂，方法包括：通過限制基座和末端執(zhí)行器來鎖定多個自由度中的一部分以實施自由度限制；使機器人運動以執(zhí)行第一動作，并獲取相應的與關(guān)節(jié)角度關(guān)聯(lián)的第一組數(shù)據(jù)以及末端執(zhí)行器的第一實際運動；根據(jù)第一組數(shù)據(jù)和初始運動學參數(shù)計算末端執(zhí)行器的第一理論運動；以及基于第一理論運動和第一實際運動更新機器人的初始運動學參數(shù)以獲取第一更新運動學參數(shù)。