一種剛軟耦合機械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210207343.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114603597A 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN114603597A 申請公布日 2022-06-10
分類號 B25J18/00（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 谷建峰;鮑磊;趙鑫;高少龍;單雪梅 申請（專利權(quán)）人 北京軟體機器人科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京墨丘知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 102600北京市通州區(qū)經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)經(jīng)海三路109號院12號樓（北京自貿(mào)試驗區(qū)高端產(chǎn)業(yè)片區(qū)亦莊組團）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種剛軟耦合機械臂。該機械臂包括多個串行連接的驅(qū)動單元、連接部件和末端執(zhí)行器，其中，每個驅(qū)動單元包括支撐盤、至少三個氣囊和鉸接機構(gòu)，至少三個氣囊均固定于支撐盤的端面之上，每個氣囊用于基于充入的物質(zhì)提供壓力，氣囊產(chǎn)生伸長、收縮、彎曲等形變，以驅(qū)動機械臂移動，鉸接機構(gòu)用于鉸接兩個驅(qū)動單元；機械臂末端的驅(qū)動單元鉸接連接部件，連接部件用于可拆卸連接末端執(zhí)行器。本發(fā)明實施例提供了一種剛軟耦合的機械臂，其中，支撐盤和鉸接機構(gòu)用于提供剛性支撐功能，而氣囊用于提供驅(qū)動功能，從而能夠在確保機械臂剛性、控制力度等方面的性能之外，還能夠降低成本。