一種用于多線激光雷達與視覺傳感器的半自動標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110096202.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112881999A 公開（公告）日 2021-06-01
申請公布號 CN112881999A 申請公布日 2021-06-01
分類號 G01S7/497;G06T7/80 分類 測量；測試;
發(fā)明人 郁文賢;裴凌;劉海春;李嵐臻;郁宏偉 申請（專利權(quán)）人 上海西虹橋?qū)Ш郊夹g(shù)有限公司
代理機構(gòu) 南京禹為知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 王曉東
地址 201702 上海市青浦區(qū)高涇路599號1幢101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于多線激光雷達與視覺傳感器的半自動標(biāo)定方法，其特征在于：包括，標(biāo)定視覺傳感器內(nèi)參并將標(biāo)定結(jié)果錄入標(biāo)定程序，進而確定對焦范圍；將標(biāo)定板底板移動到視覺傳感器正前方后靜置，依次擺放marker標(biāo)準(zhǔn)板，而后通過視覺傳感器可視化模塊確定marker標(biāo)準(zhǔn)板的位置；記錄marker標(biāo)準(zhǔn)板對應(yīng)的刻度值，并將刻度值按marker標(biāo)準(zhǔn)板既定的名稱與擺放順序錄入先驗信息計算模塊，通過先驗信息計算模塊計算獲得先驗信息；使用rosbag錄制激光雷達和視覺傳感器的數(shù)據(jù)包，當(dāng)先驗信息與配置信息、刻度值一致時，啟動標(biāo)定程序，輸出外參結(jié)果、優(yōu)化殘差均方根誤差和投影評價效果；本發(fā)明通過自動識別激光雷達特征點和視覺傳感器識別校驗機制提升了標(biāo)定穩(wěn)定性和標(biāo)定精度。