一種基于改進(jìn)雙向RRT機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011609932.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112650256A | 公開（公告）日 | 2021-04-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112650256A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-13 |
| 分類號(hào) | G05D1/02 | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 李偉;任孟瀚;鄭智宇;張延宇;杜海順;周毅 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 鷹駕科技（深圳）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 鄭州聯(lián)科專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 王聚才 |
| 地址 | 475001 河南省開封市明倫街85號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明的目的是提供一種基于改進(jìn)雙向RRT機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，針對(duì)RRT算法的不足，提出了一種中心圓采樣策略，降低了雙向RRT算法采樣隨機(jī)性；融入了障礙物膨脹策略，使得規(guī)劃的路徑和障礙物保持一定的間距，更加符合實(shí)際機(jī)器人運(yùn)行路徑；引入了目標(biāo)偏向策略，提升算法的搜索效率；最后將規(guī)劃的路徑進(jìn)行樣條插值，使得規(guī)劃的路徑更加的平穩(wěn)與光滑；最后將本文算法與其它算法相比較，驗(yàn)證了本文提出算法的有效性，本文提出的CC_BRRT算法，一定程度上減少了采樣的盲目性，縮短了路徑長(zhǎng)度，減少了采樣節(jié)點(diǎn)的數(shù)量，提升了路徑的光滑性。 |
